Veličanstveni, bajkoviti i tihi Rotenburg je dočekao je XXI vek s brojnim srednjovekovnim kapijama i tornjevima opasanim zidom dugim čak tri kilometra.
Puno ime ovog grada glasi Rotenburg povrh Taubera (Rothenburg ob der Tauber), a bukvalan prevod njegovog imena znači „Crvena tvrđava iznad Taubera“. Tragove nastanka njegovog imena vidimo i danas, iako je su temelji grada postavljeni još 1070. godine – nazvan je po crvenim krovovima kuća koje su se uzdizale iznad reke Tauber.
Danas je Rotenburg dom malom broju porodica (u njemu živi svega oko 22.000 ljudi), ali je on jedna od najpoznatijih i najlepših varoši u Nemačkoj. Razlog za to ne treba tražiti dugo: ovaj grad kao da je ostao zamrznut u nekom izgubljenom i zaboravljenom vremenu.
Obrise koje vidimo danas Rotenburg je dobio u svojih prvih sto godina postojanja, tokom vladavine dinastije Štaufer, kada je najpre izgrađena osnova tvrđave, pa Crkva Sv. Jakuba, a potom i Bela i Markusova kula sa Rderovim lukom. U vekovima koji su usledili, Rotenburg je dobio franjevački manastir i bolnicu, tri pijace, a postao je dom brojnih zanatlija. Zahvaljujući svemu tome, u jednom trenutku je u prelepom gradu iznad reke Tauber živelo čak 14.000 ljudi.
Međutim, dugotrajan i veličanstven procvat Rotenburga nije mogao trajati zauvek. On je pretrpeo značajnu štetu 1356. godine, kada je pogođen zemljotresom, a u XVII veku se stanovništvo ovog grada suočilo s novim problemima – nije ih zaobišao tridesetogodišnji rat.
Naime, grof od Tilija želeo je da 40 hiljada katoličkih vojnika uđe u protestantski Rotenburg i grad je ubrzo pao. Iako ga je grof s vojskom napustio vrlo brzo, Rotenburg je pogodila kuga, zbog koje je umrlo više ljudi nego što je to bio slučaj u ratu. Tako je ovaj prelepi grad izgubio i novac i moć i dugo ostao u fazi razvoja u kojoj je bio u XVII veku.
